双目测距(四)--罗德里格斯变换

原文:
http://blog.sina.com.cn/s/blog_5fb3f125010100hp.html
从今天开始,把自己学习OpenCV的心得记录下来,以系列的形式贴到博客中,以期交流与备查之用,笔记内容主要偏向于算法的理解。
    处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。
     算法过程如下:

式中,norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现:


OpenCV实现Rodrigues变换的函数为

int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );

src为输入的旋转向量(3x1或者1x3)或者旋转矩阵(3x3)。

dst为输出的旋转矩阵(3x3)或者旋转向量(3x1或者1x3)。

jacobian为可选的输出雅可比矩阵(3x9或者9x3),是输入与输出数组的偏导数。

  可以用上述方式法验证以下例子



验证代码如下:

#include< stdio.h>
#include< cv.h>

void main()
{
    int i;
    double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330};
    double R_matrix[9];
    CvMat pr_vec;
    CvMat pR_matrix;

    cvInitMatHeader(&pr_vec,1,3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP);
    cvInitMatHeader(&pR_matrix,3,3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP);
    cvRodrigues2(&pr_vec,&pR_matrix,0);

    for(i=0;i<9;i++)
    {
        printf("%f\n",R_matrix[i]);
    }
}

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